RPG：面向具身智能体的引导式自我改进框架

研究者提出 Reconstruct, Practice, Go Real（RPG）框架，可在不更新模型权重的前提下自主改进机器人执行系统。RPG 从离线数据集中识别操作能力，在仿真中构建相关练习任务，并利用执行反馈、仿真特权状态和数据集视频诊断失败，进而开发可复用的新技能。