HumanoidToolBench：从工具选择到移动执行的人形机器人工具使用基准

研究团队推出 HumanoidToolBench，一个覆盖 3 类场景、3 个执行层级和 2 种工具集模式的 18 项任务基准，用于评估人形机器人的工具使用能力。配套数据集 ToolBook 包含 3.1k 条在仿真环境和真实 Unitree G1 上采集的演示。该基准对七种方法进行了评测。