TERRA：面向肌肉骨骼运动的地形感知重定向与控制

TERRA 是一套端到端流水线，仅凭运动学轨迹即可实现肌肉骨骼运动的地形感知重定向与控制，结合地形先验、估计接触与负样本约束。现有肌肉驱动智能体虽能复现复杂人体动作，却大多局限于平地，原因之一是运动数据集缺少对齐的地形几何信息，且将地形交互重定向到复杂肌肉骨骼身体上颇具挑战。