OTRetarget：通过最优传输实现机器人与物体运动联合重定向

OTRetarget 提出一种统一方法，通过最优传输联合重定向机器人与多物体运动，解决人形机器人迁移人类运动时难以保持地面与物体接触一致的问题。该方法不依赖固定物体轨迹，可在身体比例差异下同时适配机器人形态与多物体交互，面向 loco-manipulation 任务。