超越未来预测：去噪作为机器人控制的生成式自适应

研究提出 NowWAM，一种无需未来目标预测的机器人控制方法，将预训练生成式 Diffusion Transformers（DiTs）的去噪能力直接用于动作学习，而非通过预测未来视觉帧来迁移生成先验。该方法重新审视了预训练生成式 DiT 对动作学习的实际贡献，并探索如何将这一先验适配到控制任务中。