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VLA 策略中 affordance head 的注入拓扑与初始化：Wiring Matters
Wiring Matters: Injection Topology and Initialization of Affordance Heads in Vision-Language-Action Policies
AI 导读
在 LIBERO 基准上，对 VLA 策略中 affordance head 的接入方式做了受控研究：用 stop-gradient 读取主干、再通过可学习 bridge 将中间 head 特征回注 action expert。stop-gradient 是前提，若让 affordance 梯度触及主干，策略性能会从无头基线的 93.1% 降至 85.5%。
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