世界动作模型（WAM）的未来锚定验证与在线恢复方法

针对世界动作模型（WAM）执行偏离预测后剩余动作失效的问题，研究者提出未来锚定验证与在线恢复方法，利用 WAM 行动前预测的未来状态来恢复任务所需状态，而非仅从已偏离分布的当前状态重新规划。现有执行监控器只能决定何时停止，无法决定恢复什么。