arXiv·· 13 天前AI 评分22
分层强化学习实现欠驱动双足机器人无碰撞运动
Hierarchical Reinforcement Learning for Collision-Free Locomotion of an Underactuated Biped
AI 导读
针对每条腿仅四个驱动关节、无髋或踝侧摆的欠驱动双足机器人，论文提出分层强化学习框架：高层策略输入机器人位姿、36 个射线投射近距测量、移动障碍物状态和滚动时域局部目标，每十个控制步输出一次机体速度指令 (v_x, v_y, ω_yaw)，由速度条件化的低层策略执行。
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