VAMPS：从采样规划中学习视觉与运动策略

VAMPS 是一个利用 Model Predictive Path Integral（MPPI）控制训练可复用机器人策略的框架，无需人类演示数据。它支持两种训练模式：单步本体感知策略在仿真中迭代训练，由策略热启动 MPPI，精炼后的轨迹随策略变化提供新监督信号。