安全动作还不够：面向 VLA 策略的可行未来解码

针对冻结的 VLA 策略，研究者提出"可行性-似然性差距"：动作可能概率高且局部可行，却没有任何策略支持的路径通向安全完成任务。他们推导出限制在安全任务完成条件下的历史条件策略-环境轨迹律的精确下一块边缘分布，其中候选动作相关的可行未来质量既记录支撑集，也承担另一作用。