异步移动机器人中的 Min-Max 均匀圆环编队问题

论文提出 Min-Max Uniform Circle Formation（MMUCF）问题：给定欧氏平面上的点机器人集合与包围所有机器人位置的目标圆 C，要求机器人移动到 C 上互不重合的位置并构成正 n 边形，同时最小化任一机器人的最大移动距离。该问题面向群体机器人协调，可用于周界监控、监视、边界覆盖与图案编队，现有文献尚未涉及这一优化目标。