arXiv·· 14 天前AI 评分22
六自由度管道跟踪 ROV 在 NVIDIA Isaac Sim 中的强化学习与经典控制统一动力学框架
A Unified Dynamics Framework for Reinforcement Learning and Classical Control of a Six-DOF Pipeline-Tracking ROV in NVIDIA Isaac Sim
AI 导读
该论文提出一种六自由度管道跟踪 ROV 架构，用同一份 USD 场景向两侧提供真实 BlueROV2-Heavy 的质量、附加质量、阻尼、浮力与推进器参数：一侧是 Fossen 船舶方程式的向量化 NumPy 实现，另一侧是 NVIDIA Isaac Sim 中的交互式仿真。
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