用视觉预测力实现机器人学习

研究提出通过视觉预测 Fin Ray 柔性夹爪形变来获得力感知，无需专用力或触觉传感器。方法先用力标定数据训练视觉力估计器，为任务演示标注力估计值，再训练动作-力提议策略，联合生成候选机器人动作及其对应力。测试时采样候选动作。