HygieneRoboBench：面向家用机器人的卫生感知规划基准

HygieneRoboBench 是一个评估家用机器人卫生感知规划的基准，包含 134 个任务族、624 个实例，要求规划器根据给定执行历史识别接触污染风险并规划安全后续动作。该基准同时考察新接触事件发生后计划的安全延续能力，且需在时间和资源限制内兼顾用户优先级。