PIP：通过预测伙伴意图实现部分可观测零样本协作

针对具身场景中伙伴间歇性离开视野导致的伙伴表征模糊与隐藏状态不确定问题，研究者提出零样本协作方法 PIP（Predicting Intention of Partner）。PIP 用 Joint-view VAE 将双方局部观测的并集信息蒸馏为仅凭本地观测即可获得的伙伴表征，再由 Partner-state Belief 网络推断伙伴的隐藏位置与行为倾向。