arXiv·· 12 天前AI 评分31
超越路点回归：面向端到端驾驶的可达自车未来查询式代价学习
Beyond Waypoint Regression: Query-Based Cost Learning over Reachable Ego Futures for End-to-End Driving
AI 导读
研究提出一种查询式代价学习框架，针对动态可达的自车轨迹查询估计有界代价，而非密集 BEV 网格或少量回归轨迹集。该方法用紧凑联合场景 token 捕捉多模态智能体未来，并通过应急感知代价聚合与代价引导的簇内 MPPI 混合，将学到的代价拓扑转化为可行轨迹。
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