SALT：让 VLA 模型在执行中自适应未知视觉干扰

针对机器人在执行任务时遭遇未知类型和时机的视觉干扰，研究者提出自监督测试时自适应方法 SALT，利用上一动作块中未执行完的"剩余轨迹"作为自监督信号。由于相邻动作块在时间上重叠，剩余轨迹为当前预测在同一未来控制区间提供了时间对齐的目标，在视觉偏移发生时仍能保留原有规划。