arXiv·· 12 天前AI 评分38
SMART：通过大规模合成预训练实现零样本仿真到真实的铰接物体操作
SMART: Zero-Shot Sim-to-Real Articulated Object Manipulation via Large-Scale Synthetic Pretraining
AI 导读
SMART 提出一种通过大规模合成预训练实现零样本仿真到真实（sim-to-real）铰接物体操作的方法。针对真实世界演示数据难以大规模采集、现有合成数据覆盖铰接物体类别有限且缺乏部件级语义与铰接约束设计的问题，该方法构建了面向智能体任务生成与高质量合成数据扩展的通用合成流程。
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