arXiv·· 12 天前AI 评分26
OpenSplatGraph：从稠密语义地图到开放词汇机器人感知的结构化场景图
OpenSplatGraph: From Dense Semantic Maps to Structured Scene Graphs for Open-Vocabulary Robot Perception
AI 导读
OpenSplatGraph 将 3D Gaussian Splatting 构建的稠密语义地图转化为结构化 3D 场景图，用于开放词汇机器人感知。现有基于 3D Gaussian Splatting 的建图方法虽能提供高保真几何与高效开放词汇感知，但语义以非结构化特征场表示，限制了以对象为中心的推理；而场景图方法多依赖稀疏几何表示，未能充分利用稠密语义地图。
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