Kinematic MeanFlow：面向机器人基础模型的一步式动作生成策略

研究提出 Kinematic MeanFlow，用于在机器人基础模型（RFM）中实现一步式动作生成，以克服多步 flow matching 的高推理延迟。作者发现 MeanFlow 直接应用会导致性能崩溃，原因在于 RFM 速度场存在两种动态特性：局部加速度在去噪早期稳定但末期急剧上升，且其幅度在样本间的分布随去噪推进而变宽。