面向实时 VLA：阶段感知两步 Flow 去噪与系统级评测

针对 VLA 模型低推理速率与机器人高执行速率之间的时序差，研究通过端到端延迟测量拆解了模型推理与机器人执行链的开销，发现重复 Flow Matching 去噪是推理成本的主要来源，机器人侧延迟则主要来自感知采集、通信调度与物理响应。基于速度场在积分早期幅值与方向较稳定、末端步骤方向修正更强的分析，提出阶段感知的两步 Flow 去噪方法，并给出系统级评测。