应对机器人执行误差的 VLA 自我补偿与压力测试

研究者提出 self-compensating VLA，一种部署时自适应方法，让 VLA 策略在生成指令时预先补偿机器人的执行误差。该方法无需任务奖励或标签，利用 VLA 下达动作与机器人实际执行动作之间的残差在线更新策略，以应对机械磨损、负载变化等带来的执行偏差。