OpenHUTB/hutb：面向人与载具研究的开源影视级物理模拟器

开源孪创

凡我不能创造，我就不能理解。

—— 理查德·费曼，1988

该项目是一个用于研究人和载具（具身人、地面载具、空域载具、水域载具）的 影视级物理模拟器，旨在加速人和机器人的算法开发、训练和验证。除了开源代码外，还提供了为此目的创建的可自由使用的开放数字资产（城镇布局、建筑、载具、行人、道具等）。该模拟平台支持 VR 驾驶舱、空地一体、水下机器人、传感器、数据合成、交通管理器、多物理场仿真、行人导航、Python接口等标准规范，详细介绍请参考文档。

在终端运行以下命令下载模拟器：
```
curl -fsSL -o dl.bat https://openhutb.github.io/dl.bat && dl.bat
```
双击执行CarlaUE4.exe启动模拟器。
进入生成的目录hutb/PythonAPI/carla/dist/，使用pip install hutb-*.whl安装特定 Python 版本的工具包（支持Python 3.7-3.14），运行以下脚本在场景中生成车辆和行人：
```
python PythonAPI/examples/generate_traffic.py
```
手动控制行人：
```
python PythonAPI/examples/manual_control.py --filter walker.pedestrian.*
```
使用 config.py 切换到 VR 驾驶舱模式，使用罗技方向盘或键盘W、A、S、D等进行控制，Z为倒档：
```
python config.py --map Town10HD?GAME=VR
```

# 克隆项目
git clone https://github.com/OpenHUTB/hutb.git
# 启动编辑器
setup.bat -l
# 打包
setup.bat -p

请注意，hutb分支包含最新版本以及最新的修复程序和功能。或者按照如何在Windows上构建中文说明、如何在Linux上构建中的说明进行操作。

Note

艺术创作人员可以不编译，直接下载链接中的software/hutb/hutb_editor.zip文件并解压，双击launch_hutb_editor.bat即可启动带插件的虚幻编辑器。

处理器：Intel i7 gen 9th - 11th / Intel i9 gen 9th - 11th / AMD ryzen 7 / AMD ryzen 9
内存：+16 GB
显卡：NVIDIA RTX 2070 以上
操作系统：Windows 10+、Ubuntu 18.04+、MacOS 12+。

与模拟平台相关的存储库：

除了文档之外，还为用户创建了一些附加内容。这是一种涵盖不同主题的好方法，例如对特定模块的详细解释、功能的最新改进、未来的工作等。

常规
- 艺术改进：环境和渲染 — 视频 | PPT
- 核心实现：同步、快照和地标 — 视频 | PPT
- 数据摄入 — 视频 | PPT
- 行人及其实现 — 视频 | PPT
- 模拟器中的传感器 — 视频 | PPT
模块
- 模拟器的 Mujoco 插件 — mujoco_plugin
- 模拟器的无人机插件 — air
- VR 驾驶 — interbehavior
- 交通管理器的改进 — 视频 | PPT
- 汽车软件与ROS的集成 — 视频 | PPT
- ScenarioRunner简介 — 视频 | PPT
- OpenSCENARIO 支持 — PPT
- 人运动的生物力学 — 教程 | PPT | 示例
特点
- 与SUMO和PTV Vissim的联合仿真 — 视频 | PPT
- RSS-lib 的集成 — PPT
- 外部传感器接口（External Sensor Interface，ESI） — 视频 | PPT
- OpenDRIVE 独立模式 — 视频 | PPT

该项目站在巨人的肩膀上，诚挚感谢以下开源项目的开发者： Carla (MIT 许可证)、AirSim (MIT 许可证)、DReyeVR (MIT 许可证)、CarlaAir(MIT 许可证)、HoloOcean (MIT 许可证)、OpenSim (Apache 许可证)。

相关的资产（包括湖南工商大学、长沙中电软件园、国产载具等资产）遵循 CC-BY 许可证。其他相关资产和代码基于 MIT 许可证开源。