清理机器人数据：从噪声到训练就绪轨迹

将嘈杂的遥操作数据转换为模型就绪轨迹需要一套数据清理流程，包含四个主要步骤：滤波移除死区、平滑减少抖动、重采样对齐频率，以及验证几何约束和任务成功。最后的验证步骤至关重要。