共享模块化循环架构提升机器人零样本泛化

Laurens Engwegen 等作者提交论文，提出一种基于 Transformer 的共享模块化循环架构，用于上下文 MDP 下的通用形态机器人控制。作者称，当上下文特征仅部分可用时，该架构可通过模块化交互恢复信息。 在大量 MuJoCo 机器人上评测显示，该架构在四种环境中对动力学、运动学和拓扑均未见的机器人实现了零样本泛化性能的显著提升。

AI 根据报道生成 · 47 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。