PRISM：用冻结世界模型特征提取动作先验引导规划

Yuhai Wang 等作者提出 PRISM，从冻结的世界模型编码器特征中提取目标条件动作先验，用先验的均值和预测不确定性引导动作搜索，再由世界模型评估动作后果是否契合目标。作者称，在四个模拟控制任务和两个真实机器人平台上，轻量动作头提升了规划性能；同一融合接口无需修改即可接入基于相同冻结特征的扩散先验。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。