DirectWAM：将级联世界-动作模型蒸馏为单步预测器

Shaoyi Zheng 等作者提出 DirectWAM，通过“动作充分蒸馏”把预训练的视频专家与动作专家转换为单步预测器，无需随机采样即可保留显式的“未来到动作”级联，用于机器人控制。 作者报告，该方法在四个 LIBERO 套件上平均成功率达 97.1%，在 RoboTwin 2.0 上达 85.4%，并在三个真实任务中验证有效；相比完整的迭代教师模型，推理延迟降低 28.0 倍。

AI 根据报道生成 · 53 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。