SALA 用语义对齐潜在动作扩展具身模型

1. 13:00
   arXiv cs.AI

   SALA：语义对齐的潜在动作实现具身基础模型双轴扩展

   SALA 通过无配对数据的方式，利用人类与机器人视频片段的语言描述估计语义相似度，监督跨具身对应关系，解决现有潜在动作模型（LAMs）按视觉外观而非动作聚类的问题。该方法构建共享潜在动作空间，在预训练阶段用更多通用人类视频持续降低下游机器人动作预测误差，在后训练阶段用更多任务特定人类视频显著提升真实机器人任务成功率。

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