600次实验后，JEPA世界模型LeWM的四种免训练规划改进

Haddy Alchaer 在 LeWM 上完成 600 次实验后称，其学习预测器在规划上已接近模拟器真实物理，长程任务成功率 78% 对 77%。他提出四种不改动模型权重的规划改进：每 25 步设子目标，把长程成功率从 22% 提到 80%；带跳转代价的隐空间记忆图达到 85%；用旋转镜像变换补齐记忆缺口；只按方块位置而非整张目标图打分，使成功率提升约 4 倍。 这些方法针对已发布的 LeWM；Alchaer 称它们应能以零额外训练成本迁移到采用相同规划方式的大型 JEPA 世界模型，但这一迁移效果尚未得到验证。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。