CHORD：以接触力旋量引导灵巧操作

研究团队提出 CHORD 框架，将人类演示与机器人动作统一表示为对物体施加的力和力矩，即接触力旋量，并用强化学习完成刚性与铰接物体的长程灵巧操作。团队称，他们构建了包含 4,739 个双臂灵巧操作任务的仿真基准，在 1,831 个任务上平均成功率达 82.12%。 团队还称，CHORD 能从单手和第三人称演示泛化到全身操作，成功率达 90.77%，学到的策略可在开环与闭环设置下迁移到真实世界。上述成功率均为该团队在仿真基准上的报告结果。

AI 根据报道生成 · 48 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。