RUMI：匹配Robotiq的通用操作接口

1. 13:00
   arXiv cs.AI

   RUMI：匹配 Robotiq 2F-85 的通用操作接口，结合 AR 与触觉反馈用于机器人学习

   RUMI 是一款与 Robotiq 2F-85 夹爪匹配的手持通用操作接口，配备可更换指尖传感器，在保持目标夹爪几何结构的同时支持接触前自然输入与接触后力测量。研究将追踪系统集成进 VR 头显，实时提供运动学可行性的 AR 反馈，并引入支持力感知遥操作的触觉反馈机制。用户研究中，启用实时机器人可视化与位姿初始化后，出现关节限位违规的回合为 3/50，未启用 AR 时为 16/50。

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