arXiv cs.MA· Aditya Iyer, Andy Ye, Akshay Narayan, Nora Ayanian·· 11 小时前AI 评分24
Radio-to-Pose Information：用无线电衰减地图校正多机器人协同定位的规范漂移
Radio-to-Pose Information for Gauge-Drift Correction in Cooperative Localization
AI 导读
研究提出 Radio-to-Pose Information（RPI）接口，将接收功率残差及其位姿导数转换为高斯信息矩阵与向量对，用于校正多机器人协同定位中的规范漂移。在 1000 次模拟高斯试验中，RPI 与联合估计结果一致；在 50×50m 场地内 32 组配对试验中，相比仅用无线电加权相对测量的基线，RPI 将共位 RMSE 从 0.542m 降至 0.140m。
正文 · AI 翻译
摘要：协同定位利用里程计和机器人间测量来估计机器人团队的运动。这些测量仅描述相对几何关系，但团队估计的位置和朝向会随时间一起漂移，即规范漂移。在本工作中，我们研究利用配准在与机器人位姿相同的世界坐标系中的无线电衰减地图来校正这种规范漂移。具体而言，我们提出无线电到位姿信息（RPI），这是一种将功率残差及其位姿导数转换为高斯信息矩阵和向量对的接口。RPI 基于以下洞察：接收功率对世界地图中的共享位移敏感。位姿估计器将该接口与里程计和机器人间测量结合使用，以更新位姿并最小化不确定性。我们刻画了可从地图和观测链路中检测到的共享运动。对于不确定的共享地图，RPI 保持跨机器人和跨时间的相关性，并重现联合高斯位姿估计和协方差。在 $1000$ 次模拟高斯试验中，RPI 与联合估计的结果一致。在 32 次配准地图的配对试验中，与仅使用无线电对相对测量进行加权的基线相比，RPI 在 $50\times50$m 的场地中将共同位置 RMSE 从 $0.542$m 降低到 $0.140$m。
| 学科： | 机器人学（cs.RO）；多智能体系统（cs.MA） |
| 引用为： | arXiv:2611.08361 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2611.08361v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2611.08361 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Aditya Iyer [查看电子邮件]
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2026年11月5日星期四 17:41:02 UTC（261 KB）
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