arXiv cs.AI· Neel Adwani, Muhaiminul Islam Akash, Saffia Ouali, Ethan Liu, Cong Wang·· 12 小时前AI 评分36
PHD-Hand：可用 3D 打印制造、每指 3 个驱动自由度的连杆驱动仿人灵巧手
PHD-Hand: A Printable Humanoid Dexterous Hand with Linkage-Driven 3-DOA Digits
AI 导读
PHD-Hand 是一款完全连杆驱动的仿人灵巧手，每根手指具备 3 个驱动自由度（DOA），借助柔性铰链与弹簧钢弹性驱动杆大幅简化传动结构，无需大量微型运动部件，可用低成本 3D 打印机直接制造，尺寸也更接近真人手。原型已完成抓取与物体操作评估，论文还给出运动学与控制方面的最新结果，该工作已被 Humanoids 2026 接收。
正文 · AI 翻译
摘要：目前，灵巧人形机器人手被广泛认为是阻碍通用机器人在家庭和工作中为人类提供物理协助的最终硬件瓶颈。由于传统腱驱动设计存在成本高、维护要求高、可靠性差和耐久性短的问题，连杆驱动替代设计日益受到关注。尽管连杆驱动手有潜力避免腱驱动手的弱点，但在单个手指中集成多个驱动自由度（DOA）并采用连杆传动系统，对设计和制造而言是一项挑战。仅有少数研究成功展示了完全连杆驱动、每指至少具有三个 DOA 且不牺牲执行器布局和其他设计偏好的功能性人形手。我们的工作提出了一种新型连杆驱动手，采用独特的柔性铰链。结合由弹簧钢制成的弹性驱动杆，连杆传动系统被显著简化。与具有类似灵巧度的其他连杆驱动设计不同，我们的设计不需要许多微型运动部件。因此，该手可以借助预算型 3D 打印机轻松制造。这不仅显著降低了使用和开发灵巧人形机器人手功能的门槛，还使手部尺寸可以更接近普通人类手。该设计还提供了理想的运动学优势。对原型进行了抓取和物体操作评估。此外，本文介绍了我们在手部运动学与控制方面的最新发现。
| 评论： | 已被 IEEE-RAS 国际人形机器人会议（Humanoids 2026）接收并提交。8 页。补充视频：此 https URL |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.29030 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.29030v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.29030 arXiv 颁发的 DOI 通过 DataCite（待注册） |
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来自：Neel Adwani [查看电子邮件]
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2026 年 10 月 21 日星期三 01:01:57 UTC（1,530 KB）
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