arXiv cs.AI· Saswati Bhattacharjee, Anirban Sinha, Mukulika Ghosh, Chinwe Ekenna·· 14 小时前AI 评分26
Extended LASMP：面向无人机导航的语言辅助子集采样运动规划器
Extended LASMP: Language Aided Subset Sampling Based Motion Planner for Drone Navigation
AI 导读
Extended LASMP 将语言辅助子集采样运动规划扩展到四旋翼无人机三维导航，把自然语言指令经提示词驱动的大语言模型解析为偏航与高度约束，并推广子集采样到指令对齐区域，在保持概率完备性的同时实现结构化三维探索。复杂环境仿真显示，该方法生成无碰撞且一致的轨迹，采样开销显著低于均匀 RRT 类规划器。
正文 · AI 翻译
摘要：本文提出了一种命令对齐采样分布，将导航命令直接融入探索过程，以提高四旋翼飞行器在三维环境中基于采样的运动规划效率。受语言辅助子集采样运动规划器的启发，本文将命令感知子集采样扩展到空中系统。子集采样被推广到命令对齐区域，从而在保持概率完备性的同时实现结构化三维探索。利用基于提示的大型语言模型进行实体提取和指令验证，将自然语言指令落地为偏航条件与高度感知的几何约束。在复杂环境中的大量仿真表明，与基于均匀 RRT 的规划器相比，所提方法能够生成无碰撞、一致的轨迹，同时显著减少采样工作量。
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.34054 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.34054v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.34054 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Saswati Bhattacharjee [查看电子邮件]
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2026年10月25日星期日 04:30:15 UTC（5,093 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org