arXiv cs.AI· Yurun Chen, Josh Qixuan Sun, Jason Qin, Chengtai Li, Tianyi Wang, Mark Crowley, Wentao Zhu·· 10 天前AI 评分23
HygieneRoboBench：面向家用机器人的卫生感知规划基准
HygieneRoboBench: Benchmarking Hygiene-Aware Planning for Household Robots
AI 导读
研究团队推出 HygieneRoboBench，包含 134 个任务族、624 个实例，用于评估规划器如何依据接触历史识别卫生风险并在新接触事件后安全续接任务。
正文 · AI 翻译
摘要：与受污染物体的接触会通过家用机器人的夹爪、工具和共用表面传播危害，而新的接触可能使现有计划变得不安全。现有基准无法联合评估规划器如何从接触历史中识别卫生风险，以及在新接触事件后规划安全的后续动作。规划器必须在时间和资源限制内完成这些工作，同时尊重用户优先级。我们推出 HygieneRoboBench，包含 134 个任务族中的 624 个实例，用于评估在给定执行历史下对家务任务的安全解决。任务涵盖通过两个夹爪和共用物体造成的污染、处理成本以及用户优先级。我们将受控的历史、配置和事件比较与独立计划评估相结合。这些评估考察安全解决、用户优先级下的成本效率以及对接触事件的响应。对基于 LLM 和符号规划器的评估表明，安全完成任务并不能保证在用户优先级下实现最低执行成本。为解决这一问题，我们推出 Hygiene-NSP。它结合基于 LLM 的接地、接触历史重建和 CP-SAT，在用户优先级下联合规划卫生处理和任务执行。Hygiene-NSP 的安全解决率和最优安全解决率分别达到 94.4% 和 90.4%。在完整数据集上，这两项指标均高于所评估的基线规划器。项目页面：this https URL。
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.08642 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.08642v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.08642 arXiv 颁发的 DOI 通过 DataCite（待注册） |
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来自：Yurun Chen [查看电子邮件]
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2026年10月6日星期二 16:33:44 UTC（1,822 KB）
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