arXiv cs.MA· Cahit Ikbal Er, Yasin Yazicioglu·· 6 天前AI 评分12
面向能量与顺序约束下空中监测的鲁棒可扩展 UAV-UGV 规划
Robust and Scalable UAV-UGV Planning for Aerial Monitoring under Energy and Precedence Constraints
AI 导读
研究针对 UAV-UGV 团队空中监测任务提出联合规划方法，在 UAV 续航限制与监测点访问顺序约束下，同时确定车辆路线与时间安排，允许团队按需减速以满足顺序要求。该规划问题为 NP-hard，作者给出多项式时间算法，并建立可行性保证、分析计算复杂度，通过数值对比评估性能。方法还考虑执行中出现的有限旅行时间扰动。
正文 · AI 翻译
摘要：我们研究无人机（UAV）与无人地面车辆（UGV）团队在航空监测任务中的规划问题，其中对无人机需要访问的监测点存在顺序要求。该系统由多个无人机-无人地面车辆团队组成，每个团队包含一架无人机和一辆无人地面车辆。无人机的能量限制通过续航时间来建模，续航时间定义为满电状态下的最长飞行时间。无人地面车辆充当移动充电站，并在连续的空中巡飞之间运送无人机。给定一组受顺序约束的监测点以及各团队的初始和终止位置，目标是在执行过程中可能出现的有界旅行时间扰动下，满足无人机能量限制和所需访问顺序的同时，最小化任务完成时间。与先前工作不同，该规划同时确定车辆路线及其时间安排，允许团队按需减速以满足顺序约束。我们开发了一种多项式时间算法，能够为这一底层 NP 难规划问题生成高效解。我们建立了可行性保证，刻画了该算法的计算复杂度，并通过数值比较评估了其性能。
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；多智能体系统（cs.MA）；系统与控制（eess.SY） |
| 引用为： | arXiv:2610.12670 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.12670v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.12670 arXiv 颁发的 DOI，经由 DataCite（待注册） |
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来自：Cahit Ikbal Er [查看电子邮件]
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2026年10月8日星期四 19:47:55 UTC（111 KB）
来源：arXiv cs.MA · arxiv.org