arXiv cs.AI· Minsu Jang, Jae-Woo Choi, Youngwoo Yoon, Dohyung Kim·· 10 小时前AI 评分42
VLA 策略不知道何时不该行动：意外任务执行与启动抑制
VLA Policies Do Not Know When Not to Act: Unintended Task Execution and Start Suppression
AI 导读
在 LIBERO-Goal 仿真中对六个 VLA 模型检查点测试发现，即使指令为空，所有检查点每一回合都会启动动作，其中五个还常完成指令未指定的任务。两个 GR00T 检查点上指令决定执行哪个任务却不决定是否启动，不可行指令下机器人照样移动。三种抑制启动的方法中，指令前缀在六个检查点全部失效，动作块门控在五个检查点有效，微调策略在非任务输入上从不完成任务但无法可靠保持静止。
正文 · AI 翻译
摘要：机器人只应在收到人的指令时行动，或按照机器人明确表示并生成的意图行动。在没有此类指令的情况下采取的非预期行动可能会给人和环境带来风险或不便。我们考察了近期视觉-语言-动作（VLA）策略在指令缺失或无意义时如何响应。我们在 LIBERO-Goal 仿真中对六个模型检查点应用了配对协议，使用空指令、中性指令、无意义指令、不可行指令和错误任务指令。保持初始状态固定、仅改变指令，我们提出三个问题：机器人是否开始移动、它完成了哪个任务，以及指令决定了什么。即使指令为空，所有六个检查点在每个回合中机器人都开始移动，其中五个检查点常常完成了指令未指定的任务。在两个 GR00T 检查点上，指令决定了执行哪个任务，但不决定机器人是否开始移动；即使指令不可行，机器人也会移动。随后我们测试了三种抑制启动的方法：在指令前添加“if no task is given do not move”；一个门控机制，当给定指令的首个动作块与空指令的首个动作块几乎相等时保持机器人不动；以及微调策略使其在非任务输入上保持静止。前缀方法在六个检查点中均未能阻止机器人，门控机制在六个检查点中的五个上使机器人在非任务输入上保持不动。微调后的策略在非任务输入上从未完成任务，但未能可靠地使机器人保持静止，也未能抑制不可行指令下的启动。
| 评论： | 17 页，3 幅图，13 张表。代码：this https URL |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.41609 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.41609v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.41609 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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2026 年 10 月 30 日星期五 11:45:50 UTC（128 KB）
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