arXiv cs.AI· Ri-Zhao Qiu, Bowen Wen, Yifeng Jiang, Chen Tessler, Eric Heiden, Xue Bin Peng, Xiaolong Wang, Stan Birchfield, Erwin Coumans·· 13 小时前AI 评分34
ActiveAlign：用主动感知对齐第一人称视角操作中的 Real2Sim2Real 差距
ActiveAlign: Aligning Egocentric Manipulation via Active Perception
AI 导读
ActiveAlign 框架通过主动感知对齐 Real2Sim2Real 差距，包含 ActiveAlign-Waving（利用主动手部运动与可微分渲染完成手眼标定）和 ActiveAlign-Touching（借助触觉反馈将物体对齐精度提升至毫米级）两个模块。该框架可用于为开源未标定的机器人操作数据集整理仿真环境，并在真实 Unitree G1 机器人上实现了按压按钮、移动滑块等毫米级精细操作。
正文 · AI 翻译
摘要：Real-to-Sim-to-Real（Real2Sim2Real）能够为规划、可解释性和安全执行提供结构化的世界表示。现有方法大多依赖被动感知，由于观测不完美而产生 real2sim 差距。受人类通过动作主动感知的启发，我们提出 ActiveAlign，这是一个利用主动感知从交互中对齐 Real2Sim2Real 差距的框架。ActiveAlign 引入了两个互补模块：(i) ActiveAlign-Waving，利用主动手部运动和可微渲染执行手眼标定；(ii) ActiveAlign-Touching，通过触觉反馈细化物体对齐，达到毫米级精度。这些能力共同实现了强大的 real2sim 对齐。我们证明 ActiveAlign-Waving 可用于为开源未标定机器人操作数据集整理仿真环境，并在真实的 Unitree G1 机器人上证明 ActiveAlign 能够实现对毫米级物体的精细操作，例如按下按钮和移动滑块。
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI）；计算机视觉与模式识别（cs.CV） |
| 引用为： | arXiv:2610.36859 [cs.RO] |
| （或本版本的 arXiv:2610.36859v1 [cs.RO]） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.36859 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
提交历史
来自：Ri-Zhao Qiu [查看电子邮件]
[v1]
2026年10月27日星期二 08:54:27 UTC（7,337 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org