arXiv cs.MA· Jiahe Guo, Jun Du, Chunxiao Jiang, Jintao Wang·· 9 天前AI 评分15
面向协作 ISAC 的基于 Token 通信的具身多智能体框架
An Embodied Multiagent Framework Based on Token Communications for Cooperative ISAC
AI 导读
该论文提出 SI-TokCom 框架，用多智能体具身策略学习驱动无人机具身智能体的 Token 通信与物理控制联合优化，以在满足通信与感知速率要求下最小化总推进能耗。仿真显示其通信与感知速率分别达到集中式基线的 98.9% 和 99.1%，相比本地基线提升 5.0% 和 43.6%，推进能耗基本不变。
正文 · AI 翻译
摘要：新兴的低空经济需要无人机（UAV）赋能的集成感知与通信（ISAC）来实现可靠连接与环境感知。特别是，具身无人机智能体通过连接感知、决策与物理行动的闭环，为支持自主运行提供了一种有前景的手段。然而，每架无人机只能获取局部观测，有效协作需要交换局部状态与意图。直接共享此类信息会带来大量信令开销，并阻碍动态环境中的及时协调。为解决这一问题，本文研究具身无人机智能体的协作式 ISAC 网络，并构建联合令牌通信（TokCom）与物理控制问题，以在通信与感知速率约束下最小化总推进能耗。随后，我们提出一种由多智能体具身策略学习驱动的状态—意图令牌通信（SI-TokCom）框架。具体而言，独立的预训练码本可实现局部状态与意图的紧凑交换，而无人机智能体基于局部观测与接收到的令牌，联合学习选择与组合令牌并确定物理行动。仿真结果表明，SI-TokCom 分别达到集中式基线通信与感知速率的 98.9\% 和 99.1\%。与局部基线相比，其相应速率分别提升 5.0\% 和 43.6\%，而推进能耗基本不变。这些结果凸显了 TokCom 在 ISAC 系统中实现具身无人机智能体间通信高效协作的潜力。
| 评论： | 提交至 TWC |
| 主题： | 信号处理（eess.SP）；多智能体系统（cs.MA） |
| 引用为： | arXiv:2610.11434 [eess.SP] |
| （或 arXiv:2610.11434v1 [eess.SP] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.11434 由 DataCite 颁发 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Jiahe Guo [查看电子邮件]
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2026年10月8日星期四 07:56:55 UTC（3,901 KB）
来源：arXiv cs.MA · arxiv.org