arXiv cs.MA· Fernando Montes-Gonzalez·· 6 天前AI 评分17
e-puck 机器人进化中通信涌现与信息价值的关系研究
The value of information and the emergence of communication in evolved e-puck robots
AI 导读
两个在 PyBullet 中重建的 e-puck 机器人需找到仅经过时才能探测到的进食区，控制由带残差路径的 GRU 网络提供，可单独运行或作为 EASA 通道。当机器人获得指向食物的罗盘时，信号使用完全消失；无罗盘时小场地内三种策略表现相近，场地扩大后指称信号泛化最好。EASA 中的先天反射会约束网络并降低性能，随优先级演化被持续削弱。
正文 · AI 翻译
摘要：我们研究自主智能体之间何时会出现通信，以及先天动作选择架构在其中扮演什么角色。两个 e-puck 机器人，根据其 Webots 模型在 PyBullet 中重建并经过验证，必须找到一个只有在机器人经过其上方时才能被检测到的进食区。每个机器人可以发出一个 1 位信号，其方向由接收方检测。控制由带有残差路径的 GRU 循环网络提供，该网络可以单独运行，也可以作为嵌入式动作选择架构（EASA）中的一个通道运行。适应度仅衡量机器人在食物上方停留的时间。当机器人接收到指向食物的指南针时，信号的使用完全消失。在没有指南针的情况下，在一个小场地中，三次独立运行使用不同策略取得了相似的性能：指称信号、永久信标，或不使用信号。随着场地扩大，基于指称信号的策略泛化得最好。相比之下，直接在大场地中进化并不会提高通信频率，但确实会区分不同策略，并且指称信号明显优于单独搜索。在 EASA 中，先天反射约束了网络并降低了性能。随着其优先级的进化，进化会持续削弱这些反射。结果表明，通信的出现与其所传递信息的价值成正比，而为孤立智能体设计的先天支架在社会性任务中可能成为障碍。
| 评论： | 21 页，7 幅图，5 张表。代码和数据：此 https URL（存档于 此 https URL） |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；多智能体系统（cs.MA）；神经与进化计算（cs.NE） |
| ACM 分类： | I.2.9；I.2.6 |
| 引用为： | arXiv:2610.13118 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.13118v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.13118 arXiv 通过 DataCite 颁发的 DOI（待注册） |
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来自：Fernando Montes-Gonzalez [查看电子邮件]
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2026 年 10 月 9 日星期五 07:12:50 UTC（1,453 KB）
来源：arXiv cs.MA · arxiv.org