arXiv cs.AI· Zoe Li·· 9 天前AI 评分22
Traceable World State：面向机器人系统的溯源感知世界状态表示与确定性重放框架
Traceable World State: A Provenance-Aware State Representation and Deterministic Replay Framework for Robotic Systems
AI 导读
研究者提出 Traceable World State（TWS），一种面向机器人世界状态的溯源感知语义表示与参考运行时，快照记录实体、关系、观测、置信度与修订元数据，并通过 SHA-256 哈希链实现防篡改日志。
正文 · AI 翻译
摘要：在长时间任务中运行的机器人系统必须维护一个世界状态，该状态由在不同时间到达、具有不同置信度且可能被修订的观测数据组装而成。传统表示方法强调最新估计，阻碍了事实溯源、决策复现或执行审计。我们提出可追溯世界状态（TWS），一种面向来源感知机器人世界状态的中立中间件语义表示与参考运行时。TWS 快照捕获实体、关系、观测、置信度和修订元数据。经过验证的更新操作以不可变方式转换快照，有序更新支持确定性重放，规范的 SHA-256 哈希链确保日志防篡改。我们通过模式一致性、完整状态生命周期、确定性重放和故障注入来评估 TWS。该框架在 Python 3.10-3.14 上通过 38 项测试，能够检测记录损坏、哈希链接断裂、序列不连续和世界不匹配。在十个公开的 BEHAVIOR-1K 任务定义中，TWS 导入了 153 个实体和 146 个关系并成功验证。在包含 78,369 帧的 103 条 NVIDIA Unitree G1 模拟轨迹上，TWS 在所有回合中实现了精确的终态重放，并检测出 412/412 个注入的损坏，相比 Plain JSONL 仅有 1.72% 的存储开销。
| 评论： | 7 页 |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI）；软件工程（cs.SE） |
| ACM 分类： | I.2.9；I.2.0 |
| 引用为： | arXiv:2610.12033 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.12033v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.12033 arXiv 颁发的 DOI 通过 DataCite（待注册） |
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来自：Zoe Li [查看电子邮件]
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2026年10月8日星期四 14:26:19 UTC（13 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org