arXiv cs.AI· Lorenzo Mazza, Ariel Rodriguez, Stefanie Speidel·· 1 天前AI 评分24
Sensorium：面向具身手术 AI 的开源多模态数据采集与整理库
Sensorium: An Open-Source Multimodal Data Collection and Curation Library for Embodied Surgical AI
AI 导读
Sensorium 是一个基于 ROS/ROS2 的开源 Python 库，用于从可配置的机器人与传感器流中录制、处理、标注和整理多模态手术数据，并生成片段式数据集。研究团队在 1516 次体模、离体与活体猪实验中对其进行了评估，覆盖多种手术任务与传感配置，并报告了初步的可用性反馈。
正文 · AI 翻译
摘要：具身手术 AI 需要可靠的多模态数据，然而手术数据的采集成本高昂、难以重复，并且高度依赖硬件配置。我们提出 Sensorium，一个开源 Python 库，用于借助机器人操作系统（ROS）和 ROS2 中间件，从可配置的机器人与传感器数据流中记录、处理、标注和整理多模态手术数据。该库集成了面向操作者的数据采集、可配置处理、语义标注和片段式数据集生成。我们在涉及多种手术任务和传感配置的 1516 次体模、离体和在体猪实验记录上对 Sensorium 进行了评估，并报告了初步的可用性反馈。
| 评论： | GenAI for Health Workshop @ NeurIPS 2026, Sydney |
| 主题： | 人工智能（cs.AI）；机器人学（cs.RO） |
| 引用为： | arXiv:2610.41946 [cs.AI] |
| （或 arXiv:2610.41946v1 [cs.AI] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.41946 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Ariel Rodriguez [查看邮箱]
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2026年10月30日星期五 16:04:23 UTC（14,409 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org