arXiv cs.AI· Fei Xia, Amir Zamir, Zhi-Yang He, Alexander Sax, Jitendra Malik, Silvio Savarese·· 11 小时前AI 评分22
Gibson 虚拟环境：面向具身智能体的真实世界感知
Gibson Env: Real-World Perception for Embodied Agents
AI 导读
研究者提出 Gibson 虚拟环境，用于为具身智能体开发真实世界感知能力，其虚拟化真实空间而非人工设计场景，涵盖 572 栋完整建筑中超过 1400 个楼层空间。该环境具备真实世界语义复杂性，并内置名为 Goggles 的合成机制，使训练好的模型无需额外域适应即可部署到真实世界。智能体在其中具有具身形态，并受物理与空间约束。
正文 · AI 翻译
摘要：为主动智能体开发视觉感知模型以及感觉运动控制，在物理世界中做起来十分繁琐，因为现有算法太慢，无法在实时条件下高效学习，而且机器人脆弱且昂贵。这催生了仿真学习，随之而来的问题是：结果能否迁移到真实世界。本文关注为主动智能体开发真实世界感知这一问题，为此提出了 Gibson 虚拟环境，并展示了在其中学习到的若干感知任务示例。Gibson 基于对真实空间进行虚拟化，而非使用人工设计的空间，目前包含来自 572 栋完整建筑的 1400 多个楼层空间。Gibson 的主要特点是：I. 来自真实世界并反映其语义复杂性；II. 具有内部合成机制“Goggles”，使训练好的模型无需进一步的域适应即可部署到真实世界；III. 对智能体进行具身化，并使其受物理和空间约束。
| 评论： | 代码、数据集和项目网站见 此 http URL。CVPR 2018（spotlight） |
| 主题： | 人工智能（cs.AI）；计算机视觉与模式识别（cs.CV）；图形学（cs.GR）；机器学习（cs.LG）；机器人学（cs.RO） |
| 引用为： | arXiv:1808.10654 [cs.AI] |
| （或 arXiv:1808.10654v2 [cs.AI] 为本版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.1808.10654 arXiv 颁发的 DOI 通过 DataCite |
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| 期刊 参考： | CVPR 2018 |
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来自：Amir Zamir [查看电子邮件]
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2018 年 8 月 31 日星期五 09:56:43 UTC（9,382 KB）
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2026 年 10 月 20 日星期二 17:37:11 UTC（15,337 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org