提出网络化可容许保持控制架构

Abhinav Sinha 等作者提出网络化可容许保持控制（APC）架构，用于固定有根有向图上带约束输入的标量智能体，使各智能体在异构非对称输入边界下保持共同移动输出走廊。其中，可容许保持输入实现（APIR）负责生成物理输入。 作者称，在对数障碍坐标下，闭环动态形成指数衰减，实现误差与有向一致性动态的精确级联；方向相关兼容条件可保证均匀走廊与输入裕度、有界指令、唯一完全解及指数一致性。当根分量含至少一个知情智能体时，部分钉扎可保证安全参考跟踪。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。