arXiv cs.MA· Abhinav Sinha, Lohitvel Gopikannan, Shashi Ranjan Kumar·· 11 小时前AI 评分15
面向有向安全协调的网络化可容许性保持控制
Networked Admissibility-Preserving Control for Directed Safe Coordination
AI 导读
针对固定有根有向图上带约束输入动态的标量智能体，提出网络化可容许性保持控制（APC）架构，由 APIR 生成物理输入，使智能体在异构非对称输入边界下保持共同移动输出走廊。在对数障碍坐标下，闭环动态形成指数衰减实现误差与有向一致性动态的精确级联，并给出方向相关兼容条件以保证均匀走廊与输入裕度、有界指令、唯一完全解及指数一致性。部分钉扎在根分量含至少一个知情智能体时可保证安全参考跟踪。
正文 · AI 翻译
摘要：本文研究在固定有根有向图上，具有受限输入动力学的标量智能体的安全协调问题。我们提出了一种网络化保容许控制（APC）架构，用于在异构非对称输入界下实现共同的移动输出走廊，其中保容许输入实现（APIR）生成物理输入。在对数障碍坐标下，闭环动力学形成指数衰减实现误差与有向一致性动力学的精确级联。我们推导了方向特定的相容性条件，保证紧凑初始集下的一致走廊与输入裕度、有界指令、唯一完全解以及指数一致性。一致值的闭式表达式量化了初始 APIR 失配的影响。在相应的相容性条件下，只要根分量包含至少一个知情智能体，部分钉扎即可保证安全的参考跟踪。仿真验证了协调保证。
| 主题： | 系统与控制（eess.SY）；多智能体系统（cs.MA）；机器人学（cs.RO）；动力系统（math.DS） |
| 引用为： | arXiv:2609.09384 [eess.SY] |
| （或本版本的 arXiv:2609.09384v2 [eess.SY]） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2609.09384 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI |
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来自：Abhinav Sinha [查看邮箱]
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2026年9月8日星期二 19:38:20 UTC（5,029 KB）
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2026年11月5日星期四 16:07:36 UTC（4,467 KB）
来源：arXiv cs.MA · arxiv.org