arXiv cs.AI· Changyeon Lee, Kelin Yu, Zheng Wei, Shuna Ni, Ruohan Gao·· 10 小时前AI 评分38
OdorSpaces：3D 环境中的视觉-嗅觉具身导航仿真平台与基准
OdorSpaces: Visual-Olfactory Embodied Navigation in 3D Environments
AI 导读
OdorSpaces 是面向视觉-嗅觉具身导航的物理仿真平台与基准，在 Habitat-Sim 上引入 Fire Dynamics Simulator（FDS）模拟 3D 气味传输与扩散，让智能体在照片级真实室内环境中同时利用视觉与嗅觉观测导航。
正文 · AI 翻译
摘要：嗅觉能提供关于空气中化学线索的关键信息，然而在具身人工智能领域，它仍很大程度上未被充分探索，此前有限的机器嗅觉工作主要集中于语义气味感知。我们提出 OdorSpaces，一个基于物理的仿真平台与基准，用于视觉-嗅觉具身导航。OdorSpaces 通过 Fire Dynamics Simulator（FDS）模拟三维气味传输与扩散，对 Habitat-Sim 进行增强，使智能体能够利用视觉和嗅觉观测在逼真的室内环境中导航。该基准包含两个具有代表性的寻源场景：不可见气体泄漏定位与早期火灾定位。我们开发了一种初始的多模态强化学习策略，随时间整合视觉观测与嗅觉测量。实验表明，该策略优于多种基线，为未来视觉-嗅觉具身导航研究建立了有力参考。
| 评论： | 已被第 10 届机器人学习会议（CoRL 2026）接收。20 页，4 幅图，6 张表 |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI）；计算机视觉与模式识别（cs.CV）；机器学习（cs.LG） |
| 引用为： | arXiv:2611.05738 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2611.05738v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2611.05738 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Changyeon Lee [查看邮箱]
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2026 年 11 月 3 日星期二 23:21:27 UTC（4,051 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org