arXiv cs.AI· Baptiste Bonin, Caro Strickland, Audrey Durand·· 12 小时前AI 评分31
哪只手迟了？双臂工具使用中机器人故障恢复的诊断方法
Which Hand Was Late? Diagnosis for Robot Failure Recovery in Bimanual Tool Use
AI 导读
研究在仿真双臂工具使用任务上测量各传感通道能让诊断器判断出什么：工具滑脱可在工具手上读出，哪只手迟了需双臂信息，单手传感器只能读出自身延迟及另一只手至多部分延迟；当工具手迟到时，迟到的尝试是否同时推力不足无法从被动传感中辨识。
正文 · AI 翻译
摘要：用于机器人操作的故障诊断器正日益采用视觉语言模型（VLM），其训练和评估基于通过扰动成功演示而产生的单臂故障。双臂工具使用会带来其他类型的故障：工具在仍被握持时从插槽中滑脱、两个正确手势在不同时间做出，以及同时因两个原因而失败的尝试。在一个模拟的双臂工具使用任务中，其故障原因可从记录的轨迹中读取，我们测量了每种传感通道能让诊断器判断出什么。工具的滑脱在工具手上被读取；哪只手延迟在双臂上被读取，而单手上的传感器只能读取本手的延迟，至多读取另一手延迟的一部分；并且当工具手延迟时，一次延迟的尝试是否同时推力过弱，无法从被动传感中辨识。在两次尝试之内，一种在原因不可辨识时升级的修复策略修复的故障数量与被告知真实原因的修复策略相同。VLM 的内部状态几乎完美地携带了延迟手的信息，其方向与其答案所读取的方向相比并不比随机方向更接近；答案是否报告该信息取决于问题的措辞。
| 学科： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2610.37533 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.37533v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.37533 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Baptiste Bonin [查看邮箱]
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2026年10月27日星期二 16:53:18 UTC（2,605 KB）
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