arXiv cs.AI· Jonas Eschmann, Giuseppe Loianno·· 12 小时前AI 评分38
HyperDrone：每秒数百万帧的仿真到现实迁移四旋翼模拟器
HyperDrone: Simulation-to-Reality Transfer at Millions of Frames per Second
AI 导读
HyperDrone 是一款四旋翼模拟器，批量渲染速度比现有 SOTA 批量四旋翼模拟器快 20 倍以上，其 HyperLux 光线追踪引擎支持 Nvidia OptiX、Vulkan、Apple Metal 和 WebGPU 后端，在消费级 GPU 上最高保真设置下仍可达数百万 FPS。
正文 · AI 翻译
摘要：我们提出 HyperDrone，一个速度极快的四旋翼飞行器模拟器，专注于高性能批量渲染，比现有最先进的批量四旋翼模拟器快 20 倍以上。HyperDrone 将高度优化的多旋翼动力学与 HyperLux 相结合，后者是一个新的光线追踪引擎，支持 Nvidia OptiX、Vulkan、Apple Metal 和 WebGPU 后端，可充分利用现代光线追踪硬件，能够完全在 GPU 上运行这两个组件。HyperLux 以可配置的保真度级别渲染 RGB、深度、语义/实例分割、表面法线和光流观测，包括反射、逼真光照、运动模糊、抗锯齿和基于物理的渲染（PBR）。即使在最高保真度设置下，HyperLux 在消费级 GPU 上也能在渲染逼真 3D 场景的同时达到每秒数百万帧（FPS）。我们通过完全在仿真中训练基于视觉的偏航控制策略，并将其迁移到搭载摄像头的真实小型四旋翼飞行器（Crazyflie）上完全机载运行，来展示 HyperDrone 的优势。
| 评论： | 已被机器人学习会议（CoRL 2026）接收 |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI）；机器学习（cs.LG）；系统与控制（eess.SY） |
| 引用为： | arXiv:2610.28950 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2610.28950v1 [cs.RO] 用于此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2610.28950 arXiv 颁发的 DOI 通过 DataCite（待注册） |
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来自：Jonas Eschmann [查看电子邮件]
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2026年10月20日星期二 22:03:11 UTC（5,542 KB）
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