arXiv cs.AI· Tianhai Liang, Shiyi Guo, Baiye Cheng, Zhengrong Xue, Han Zhang, Huazhe Xu·· 14 小时前AI 评分34
ArrayTac：可连续调节形状、刚度与摩擦力的闭环压电触觉平台
ArrayTac: A Closed-Loop Piezoelectric Tactile Platform for Continuously Tunable Rendering of Shape, Stiffness, and Friction
AI 导读
ArrayTac 是一个闭环压电触觉平台，可在 4×4 执行器阵列上同时连续调节形状、刚度和摩擦力三种触觉维度。每个单元集成三级微杠杆放大器与末端霍尔效应反馈，实现最高 5 mm 位移、超过 500 Hz 的阵列刷新率和 123 Hz 闭环带宽。
正文 · AI 翻译
摘要：人类触觉依赖于形状、刚度和摩擦的整合，然而现有的触觉显示器无法将这些线索一起渲染为连续可调、高保真的信号，以实现直观感知。我们提出 ArrayTac，一个闭环压电触觉平台，可在 4×4 执行器阵列上同时渲染这三个触觉维度并实现连续可调。每个单元集成了三级微杠杆放大器与末端执行器霍尔效应反馈，可实现高达 5 mm 的位移、大于 500 Hz 的阵列刷新率以及 123 Hz 的闭环带宽。在心理物理学实验中，未经训练的普通参与者仅通过触摸即可识别三维形状并区分多个刚度和摩擦水平。我们进一步展示了从 RGB 图像到触觉的渲染，以及跨超过 1,000 公里距离对医用级乳腺肿瘤体模的远程触诊，其中全部 11 名参与者均正确识别了肿瘤的数量和类型，平均定位误差小于一厘米。这些结果共同确立了 ArrayTac 作为一个可编程多维触觉渲染平台，连接数字表示、物理环境与人类触觉感知，实现人与机器之间直观的触觉交流。
| 评论： | 项目网站：this https URL |
| 主题： | 机器人学 (cs.RO)；人工智能 (cs.AI)；人机交互 (cs.HC) |
| 引用为： | arXiv:2603.13829 [cs.RO] |
| （或 arXiv:2603.13829v3 [cs.RO] 为此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2603.13829 arXiv 颁发的 DOI（通过 DataCite） |
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来源：arXiv cs.AI · arxiv.org