arXiv cs.AI· Rumi Loghmani, Bozhang Song, Victor Alvarado, Aliyah Redding, Amir Barati Farimani·· 10 小时前AI 评分38
Curie's Jarvis：从打印版实验步骤自主完成机器人化学实验
Curie's Jarvis: Autonomous Robotic Chemistry Experiments from Printed Protocols
AI 导读
Curie's Jarvis 让机械臂能按打印版实验步骤在普通实验台上自主完成化学实验：它从步骤照片读取流程，在无固定位置和标记的台面上定位容器，并通过四个摄像头视角读取标签区分外观相同的容器。在 Franka Panda 机械臂上，该系统无人工干预完成儿童化学套件中一个协议的 5/5 次运行和另一个协议的 4/5 次运行，并在 160 次打印与手写标签定位中全部识别正确。
正文 · AI 翻译
摘要：进行台面实验的人会依据打印的操作说明单操作，通过容器上写着的标签区分外观相同的容器，并在每一步之前再次查看台面。实验室自动化通常采用相反的方式：流程被写成脚本，容器放在固定位置或带有基准标记。我们提出 Curie's Jarvis，这是一个让机械臂在为人类布置的台面上执行化学实验的系统。它从打印说明单的照片中读取步骤，在既无固定位置也无标记的普通台面上找到容器，通过四个摄像头视角读取标签来区分外观相同的容器，在每一步之前重新定位目标，并根据所处理的物品设定每一步的执行方式，包括其速度。在 Franka Panda 机械臂上，Curie's Jarvis 在无人干预的情况下，完整完成了儿童化学套件中一个方案的 5 次运行中的 5 次，以及另一个方案的 5 次运行中的 4 次；在 160 次对印刷和手写标签的定位中，它正确识别了每一个容器。这使机器人向像人类一样进行台面化学实验更近了一步。
| 评论： | 8 页，3 幅图，4 张表。Rumi Loghmani 和 Bozhang Song 贡献相同 |
| 主题： | 机器人学（cs.RO）；人工智能（cs.AI） |
| 引用为： | arXiv:2611.13251 [cs.RO] |
| （或使用 arXiv:2611.13251v1 [cs.RO] 查看此版本） | |
| https://doi.org/10.48550/arXiv.2611.13251 由 DataCite 颁发的 arXiv DOI（待注册） |
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来自：Rumi Loghmani [查看电子邮件]
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2026 年 11 月 9 日星期一 21:22:55 UTC（1,620 KB）
来源：arXiv cs.AI · arxiv.org